Управление полетом по заданной траектории

При полете по заданной траектории (заданному маршруту) не­обходимо, чтобы счисленная навигационной системой величина ли­нейного бокового уклонения, обозначенная г, выдерживалась рав­ной нулю.

Принципы управления полетом по заданному маршруту и по за­данному направлению во многом аналогичны. Различие между ни­ми состоит лишь в том, что для управления полетом по заданному

d z

маршруту кроме величины z и скорости ее изменения Z= — нуж­но знать и тенденцию уклонения вертолета от ЛЗП.

Тенденция к уклонению характеризуется ускорением

d (і) d2z

dt dt

Поэтому при выполнении полета маршрутным способом закон управления реализуется в виде

A = kiz + k2z + k3z. (10.25)

Скорость изменения бокового уклонения z определяется по дан­ным курсовой системы через разность между текущим курсом К и необходимым курсом для полета по ЛЗП Кз (рис. 10.21).

z~V ДК. (10.26)

Если скорость полета V постоянная, то вторая производная будет

z=VAK. (10.27)

Но тогда

z=gy. (10.28)

Таким образом, датчиком второй производной может быть ги­ровертикаль, с помощью которой измеряется угол крена.

В результате закон управления запишется в виде

Д = kiZ~-k^V ksgy. (10.29)

Следовательно, если вертолет находится на ЛЗП (г = 0), летит с требуемым курсом (ДК = 0) горизонтально (у = 0), индекс команд по крену ПКП находится в нулевом положении.

Для обеспечения плавного выхода вертолета на ЛЗП необходи­мо непрерывно рассчитывать необходимое значение угла крена в зависимости от г и ДК. Этот расчет ведется в вычислителях ПКВ при условии Д = 0, что достигается при угле крена, равном

Ї = — — Г—(М + к2УШ). (10.30)

h g

Сигнал, пропорциональный разности значений вычисленного и фактического углов крена, управляет индексом команд по крену директорного прибора. По мере сближения с ЛЗП летчик умень­шает крен и вертолет плавно выводится на нее с нулевым креном.

Аналогичным образом выполняется полет по заданной траекто­рии в вертикальной плоскости.